托盤位置可升降，滿足不同車型高效率裝車

1、托盤放置的位置可以根據車型信息自動升降，以保證機械手移動距離*化，提升效率

2、可以滿足各種車型，平板車、低欄車、高欄車

3D視覺定位，碼垛更精細

1、高精度3D視覺傳感器+抓取算法，可用于加工制造高精度物料上下料

2、根據袋／包點云信息實現高精度抓取和碼垛，碼垛精細，防止遛包垮跺

1.垛形算法

裝車預警--判斷能否裝

裝車方案--解決如何裝

裝車執行—實現怎么裝（*擺放數量）

2.垛形設計

基本垛形適應不同車型

橫豎包交錯，包間互相交疊

防遛包

垛形隨高度作塔形算法

袋包橫豎交疊自動碼垛算法與云計算

從車廂空間最大利用化考慮有如下兩種碼垛方式：

2橫1豎：0.86*2+0.55=2.27m<2.35m

每層能擺放的包數=12.6/0.55*2+12.6/0.86=44+14=58包

4豎：0.55*4=2.20

每層能擺放的包數=12.6/0.86*4=14*4=56包

考慮到豎直包放置時抓手打開側邊需要預留20cm，且釋放袋子時高度不能超過500mm，則：

第一層按照2橫1豎來排列

第二層開始可以在欄板上面釋放，可以采用4豎方式

后面按照第一層和第二層交互的方式擺放