一、概述
該設備是我公司自行設計的機器人碼垛系統，該系統是以機器人為運行主體，配以輸送及規整輔助設備完成產品碼垛工藝的一套智能化控制系統。該機器人碼垛系統具有產品適應性強，多規格兼容能力強，系統維護方便等諸多優勢，相對于常規碼垛設備，機器人碼垛系統可同時滿足多條生產線并且是多種類產品的同時碼垛。
該機器人自動碼垛系統包括：箱體輸送系統、箱體整理系統、機器人夾具、機器人系統、托盤輸送系統、托盤緩沖系統等。產品紙箱經自動封箱機或者膜包機后由箱體輸送系統輸送至箱體整理系統，經過整理排列后由機器人通過夾具將產品抓取，抓取后的產品按產品碼放需求逐層碼垛，碼垛完成后由托盤輸送系統輸送到叉車接貨點等待接貨或者與自動立體庫對接。根據系統生產速度要求可單獨配置空托盤自動輸送站，也可以采用機器人供應垛板。
二、主要技術參數
1、箱體尺寸：根據客戶要求(長寬高)
2、箱體重量：根據客戶要求(公斤)
3、單線生產速度：根據客戶要求(箱/分鐘)
4、碼垛方式：根據客戶要求(箱/層，共幾層)
5、托盤尺寸：標準托盤尺寸（L1200*W1000*H150mm），可根據客戶要求
6、每天工作時間：20小時/天
7、工作環境溫度：0-40℃
8、相對濕度：≤85%
9、產品損壞率：每小時小于萬分之一
10、電氣控制系統配置要求：
電控箱及其他電器部位必須滿足IP55防水等級，且必須有效接地措施。設備配置有效的安全防護措施，不允許存在安全隱患，例如機器人工作區域設置安全護欄及光柵電眼，設置安全門及急停設施，滿足GB/T 8196-2003《機械安全 防護裝置 固定式和活動式防護裝置設計與制造一般要求》的現行標準。
三、碼垛工藝
1、一對一碼垛方式：
機器人系統同時對一條箱體輸送線輸送來的產品進行碼
2、二合一碼垛方式：
機器人系統同時對兩條箱體輸送線輸送來的產品進行碼垛，兩條輸送線輸送的產品規格可以不同，在抓取不同規格產品時機器人系統自動切換控制程序，機器人夾具根據產品規格自動切換，無需人為干預。能否配置二合一碼垛方式要根據總的生產速度、碼垛方式等具體參數進行計算。
3、三合一碼垛方式：
機器人系統同時對三條箱體輸送線輸送來的產品進行碼垛，三條輸送線輸送的產品規格可以不同，在抓取不同規格產品時機器人系統自動切換控制程序，機器人夾具根據產品規格自動切換，無需人為干預。能否配置三合一碼垛方式要根據總的生產速度、碼垛方式等具體參數進行計算。
4、四合一碼垛方式：
機器人系統同時對四條箱體輸送線輸送來的產品進行碼垛，四條輸送線輸送的產品規格可以不同，在抓取不同規格產品時機器人系統自動切換控制程序，機器人夾具根據產品規格自動切換，無需人為干預。能否配置四合一碼垛方式要根據總的生產速度、碼垛方式等具體參數進行計算。
四、系統設備技術參數及配置
1、控制柜及電氣元件
（1）控制內配套電線、電器元件選用進口或者合資品牌，保證使用壽命和使用性能，具體配置為：
德國西門子S7-300PLC、觸摸屏；DANFOSS變頻器；施耐德低壓電氣元件；日本和泉繼電器；德國SICK、日本OMRON傳感器；日本SMC汽缸及電磁閥；德國施耐德按鈕開關
（2）控制柜及其他電器安裝部位具備防水措施，滿足IP55防水等級，并且有效地接地措施，電氣安裝符合國家標準。
（3）控制及系統配線采用三相5線制，零線與地線分開。
（4）電器元件通過導軌安裝在控制箱內，拆裝方便。
（5）鑰匙開關、操作按鈕、指示燈等都安裝在操作面板上，結構緊湊美
（6）另安裝有安全保護的氣電轉換器，集成電磁閥，霍爾開關等元件。
（7）系統中所有布線、布管合理、美觀、整齊；所有需要轉節信號源全部采用密封電氣盒進行中轉連接；所有信號點明確表明編號，方便維修更換。
2、輸送機
（1）輸送機框架：STS304不銹鋼機架，不銹鋼厚度2.5mm
（2）滾筒：滾筒采用STS304不銹鋼滾筒，滾筒齒輪全部使用碳鋼材質，
（3）輸送機支腿：采用不銹鋼方管焊接，加裝萬向調節地腳
（4）驅動電機：中國臺灣鑫臺創齒輪馬達
（5）電機及鏈條驅動部分全部采用安全罩防護
3、規整平臺
（1）規整平臺采用不銹鋼方管焊接支架
（2）規整平臺采用不銹鋼滾筒輸送整理紙箱
（3）規整平臺上安裝紙箱轉向裝置，分縫裝置
（4）規整平臺上安裝推箱汽缸，將規整完成的紙箱推送到抓箱平臺
（5）規整平臺上配套使用包膠滾筒進行紙箱分縫輸送，保證規整計數的準確性，安全性
（6）規整平臺的規整區與抓箱區分離，及規整完成后，推箱裝置將紙箱推送到的抓箱區域，規整平臺可繼續進行后續紙箱的規整處理
（7）規整平臺上安裝有自動堵箱報警檢測系統，當規整平臺出現故障后，規整平臺停止運行并發出報警提示。
（9）規整平臺上安裝有超出檢測系統，當規整的紙箱排列發生變形，不能滿足機器人進行正常抓取時，規整平臺發出報警，機器人停止抓取該平臺的產品，并發出報警提示
（10）規整平臺上安裝有安全操作按鈕，當安全操作按鈕按下后，操作人員才可以對規整平臺進行人工處理工作，安全操作按鈕按下后，機器人停止抓取該規整位的產品。
（11）規整平臺采用錯位布置，保證機器人可以同時抓取三個工位的產品
4、機器人夾具
機器人夾具采用高強度的航空鋁型材整體切割制造，機器人夾具叉子采用無縫不銹鋼管制作，強度高，耐用性強；驅動汽缸采用日本SMC產品。夾具分為整層式夾具和版層式夾具。
5、系統能耗：16KW,機器人：7.5KW；輸送系統8.5KW。
